ESP leuchtet dauerhauft

Hallo!

Bei mir im Passat ( 2004 ) 3bg 1.9 TDI leuchtet dauerhaft die ESP Leuchte. Nach dem ich den Motor starte und losfahre (noch leuchtet die Leuchte nicht ) , löst nach ca. 20 Metern das ABS leicht aus, also es bremst einfach von alleine ,ohne das ich auf die Bremse drücke und dann geht die Leuchte an und leuchtet solange bis ich den Motor ausstelle, wenn ich den Motor wieder an mache , passiert das gleiche wieder.

Wenn ich nach dem Motorstart ( die Lampe leuchtet nicht ) mit durchdrehenden Reifen los fahre , regelt das ESP, so wie es sich gehört , und die Lampe blinkt, und wenn die Reifen normal sich wieder drehen ,leuchtet die Lampe dauerhaft. Und wenn die Lampe dan...